組み込みシステムにおいて、タイマは極めて重要な周辺モジュールです。正確な時間遅延だけでなく、パルス幅変調（PWM）信号を生成し、外部イベントのキャプチャ、定期的なタスクの実行にも使用されます。
以前のタイマシリーズの記事、「AVRマイクロコントローラのタイマTCAモードの紹介」において、AVR TCAタイマモジュールについて説明しました。この記事では、もう1つの一般的なタイマ動作モードについて引き続き説明します。
タイマ（TCD）
TCDは、複雑なPWM波形（ハーフブリッジ出力やフルブリッジ出力など）を生成するために最適化された12ビットタイマです。tinyAVR® 1シリーズやAVR® DAファミリなどのデバイスで使用できます。
TCD内部にはCMPAとCMPBの2つのコンパレータがあります。各コンパレータには、セット値（SET）とクリア値（CLR）があります。タイマ値がセット値に達すると出力はアクティブになり、クリア値に達すると出力は非アクティブになります。
TCDは、シングルランプモード、デュアルランプモード、クワッドランプモード、デュアルスロープモードの4つの動作モードをサポートしています。これらの名称は、タイマが実行するサイクル数を示しています。クワッドランプモードでは4サイクルを実行し、CMPASET、CMPACLR、CMPBSETおよびCMPBCLRで連続してリセットされます。デュアルランプモードでは2サイクルを実行し、CMPACLRおよびCMPBCLRで連続してリセットされます。シングルランプモードでは、CMPBCLRでのみリセットします。最後に、デュアルスロープモードでは、タイマは最初にCMPBCLRまでカウントアップし、その後ゼロまでカウントダウンします。直感的に理解できるように、以下の図では各ランプの終点はy軸上で同じ位置にありますが、それぞれの値が等しくない場合、実際の状況は異なります。さらに、表示されていない値（シングルランプモードのCMPASETなど）も有効ですが、そのサイクルでは使用されていません。
図4：TCDの動作モード
イベントシステム（Event System）を通じて、TCDは入力ブランキング、デジタルフィルタリング、および出力をクリアまたはカウントを一時停止するためのさまざまな追加モードをサポートしています。また、入力キャプチャも可能です。さらに、TCDはメインクロックより高い周波数の位相同期回路（PLL：Phase-Locked Loop）で動作できます。
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