서보 모터는 입력 신호로 축의 회전을 특정 각도로 제어할 수 있는 모터입니다. 서보 모터에는 두 가지 유형이 있습니다 - AC 와 DC.
서보는 제어선을 통한 펄스 폭 변조(Pulse Width Modulation PWM) 신호에 의해 제어됩니다. 최소 펄스 폭과 반복률(repetition rate)이 있습니다. 서보 모터는 일반적으로 어느 방향으로 든 90°만 회전할 수 있어 총 180°를 회전할 수 있습니다. 예를 들어, DC에서 동작할 때, 다음 그림과 같이 신호의 펄스 폭에 따라 축의 움직임을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시키기 위해 축 위치 제어에 PWM을 사용합니다:
- 1.5ms 펄스에서, 축이 90도 위치 또는 중간 위치에 올 수 있도록 설정합니다.
- 펄스 폭이 1.5ms보다 작으면(예제에서는 1ms으로 설정됨), 축을 시계 방향으로 90도 회전시킬 것입니다.
- 펄스 폭이 1.5ms보다 크면(예제에서는 2ms으로 설정됨), 축을 반시계 방향으로 90도 회전시킬 것입니다.
- 각 펄스 사이에는 버퍼(시간)이 설정됩니다(예제에서는 20ms으로 설정되어 있으며, 속도는 버퍼 시간에 의해 제어됩니다). 아래 그림은 펄스에 따른 축의 위치를 보여줍니다.
AC에서 동작하는 경우, 위상 변이(phase shift)와 주파수 변경을 사용해 축의 조향 및 속도를 제어할 수 있습니다; 또는 서로 다른 주파수에서의 PWM 신호 출력 변화에 상응하는 신호 발생기를 사용해서 위의 원리와 같이 모터를 제어합니다.
서보 모터의 보다 자세한 기술적 정보의 습득을 위해, 아래 게시글도 방문해 보시기 바랍니다.
영문 원본: How does a servo motor work?