Debian：PocketBeagle 2入門

[Tsuneharu_Fuji]

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RobertCNelsonn Applications Engineer

これはBeagleBoardのPocketBeagle 2に関するページです。https://www.beagleboard.org/boards/pocketbeagle-2

入手情報

ボード：

• DigiKeyのPocketBeagle 2

ケーブルほか：

• DigiKeyのRaspberry Piデバッグプローブ

キット：

• DigiKeyのTechLab

基本要件

• OS仮想化ソフトウェアを使用せず、x86 64bitベースのPC上でDebian、Fedora、Ubuntuの最新リリースがサポートされていること。
• 記載されているコマンドの多くは、/bin/bashをデフォルトのシェルとして想定すること。
• Kernel.orgクロスコンパイラ：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/tools/crosstool/
• ブートローダは以下のとおり。
  • ユニバーサルブートローダDas U-Boot：http://www.denx.de/wiki/U-Boot
  • ソースファイル：https://github.com/u-boot/u-boot/
• Linuxカーネルは以下のとおり。
  • Linusのメインラインツリー：https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux.git
• arm64 ベースのrootfsは以下のとおり。
  • Debian：https://www.debian.org

クロスコンパイラ：32ビットarm-linux-gnueabi-gcc

これは、一般的なlinux上で動作するGCCのビルド済み（64ビット）バージョンです。申し訳ありませんが、（32ビットの）x86ユーザーはアップグレードの時期が来ています…

ダウンロード/解凍：

#user@localhost:~$
wget -c https://mirrors.edge.kernel.org/pub/tools/crosstool/files/bin/x86_64/11.5.0/x86_64-gcc-11.5.0-nolibc-arm-linux-gnueabi.tar.xz
tar -xf x86_64-gcc-11.5.0-nolibc-arm-linux-gnueabi.tar.xz
export CC32=`pwd`/gcc-11.5.0-nolibc/arm-linux-gnueabi/bin/arm-linux-gnueabi-

クロスコンパイラのテスト：

#user@localhost:~$
${CC32}gcc --version

#Test Output:
arm-linux-gnueabi-gcc (GCC) 11.5.0
Copyright (C) 2021 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

クロスコンパイラ：64ビットaarch64-linux-gcc

これは、一般的なlinux上で動作するGCCのビルド済み（64ビット）バージョンです。申し訳ありませんが、（32ビットの）x86ユーザーはアップグレードの時期が来ています…

ダウンロード/解凍：

#user@localhost:~$
wget -c https://mirrors.edge.kernel.org/pub/tools/crosstool/files/bin/x86_64/11.5.0/x86_64-gcc-11.5.0-nolibc-aarch64-linux.tar.xz
tar -xf x86_64-gcc-11.5.0-nolibc-aarch64-linux.tar.xz
export CC64=`pwd`/gcc-11.5.0-nolibc/aarch64-linux/bin/aarch64-linux-

クロスコンパイラのテスト：

#user@localhost:~$
${CC64}gcc --version

#Test Output:
aarch64-linux-gcc (GCC) 11.5.0
Copyright (C) 2021 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

ブートローダ

build-essentialとgit を含むいくつかのホストパッケージを事前にインストールしておき、他のすべてのビルドに利用します。

ホストパッケージの要件

#user@localhost:~$
sudo apt update ; \
sudo apt-get install -y build-essential git

ブートローダ：TIのLinuxファームウェア

システムの機能に必要なTIファームウェア：https://git.ti.com/gitweb?p=processor-firmware/ti-linux-firmware.git;a=shortlog;h=refs/heads/ti-linux-firmware

ダウンロード：

#user@localhost:~$
git clone -b 11.00.13 https://github.com/beagleboard/ti-linux-firmware.git --depth=1

ブートローダ：Trusted Firmware A

AプロファイルArm CPU用Trusted Firmware：https://git.trustedfirmware.org/plugins/gitiles/TF-A/trusted-firmware-a.git/

ダウンロード：

#user@localhost:~$
git clone -b lts-v2.12.3 https://github.com/TrustedFirmware-A/trusted-firmware-a.git  --depth=1

ビルド：

#user@localhost:~$
make -C ./trusted-firmware-a/ -j4 CROSS_COMPILE=${CC64} PLAT=k3 ARCH=aarch64 SPD=opteed TARGET_BOARD=lite K3_USART=0x6 all

ブートローダ：OP-TEE

OP-TEE（Open Portable Trusted Execution Environment）：https://github.com/OP-TEE/optee_os

ホストパッケージの要件

#user@localhost:~$
sudo apt update ; \
sudo apt-get install -y python3-cryptography python3-minimal ; \
sudo apt-get install -y python3-pyelftools

ダウンロード：

#user@localhost:~$
git clone -b 4.6.0 https://github.com/OP-TEE/optee_os.git --depth=1

ビルド：

#user@localhost:~$
make -C ./optee_os/ -j4 CROSS_COMPILE=${CC32} CROSS_COMPILE64=${CC64} CFG_ARM64_core=y PLATFORM=k3-am62x CFG_WITH_SOFTWARE_PRNG=y CFG_CONSOLE_UART=0x6 all

ブートローダ：U-Boot

ユニバーサルブートローダDas U-Boot：http://www.denx.de/wiki/U-Boot

ホストパッケージの要件

#user@localhost:~$
sudo apt update ; \
sudo apt-get install -y bc bison flex libgnutls28-dev libssl-dev; \
sudo apt-get install -y python3-dev python3-jsonschema ; \
sudo apt-get install -y python3-setuptools python3-yaml ; \
sudo apt-get install -y swig uuid-dev yamllint

ダウンロード：

#user@localhost:~$
git clone -b v2025.04-pocketbeagle2 https://github.com/beagleboard/u-boot.git --depth=1

構成とビルド：Cortex-R4

#user@localhost:~$
make -C ./u-boot/ O=../CORTEXR CROSS_COMPILE=${CC32} am6232_pocketbeagle2_r5_defconfig ; \
make -C ./u-boot/ -j4 O=../CORTEXR CROSS_COMPILE=${CC32} BINMAN_INDIRS=../ti-linux-firmware/

ビルドオブジェクトのコピー：Cortex-R4

#user@localhost:~$
mkdir -p ./input/ ; \
cp -v ./CORTEXR/tiboot3-am62x-hs-fs-evm.bin ./input/

構成とビルド：Cortex-A53

#user@localhost:~$
make -C ./u-boot/ O=../CORTEXA CROSS_COMPILE=${CC64} am6232_pocketbeagle2_a53_defconfig ; \
make -C ./u-boot/ -j4 O=../CORTEXA CROSS_COMPILE=${CC64} BL31=../trusted-firmware-a/build/k3/lite/release/bl31.bin TEE=../optee_os/out/arm-plat-k3/core/tee-pager_v2.bin BINMAN_INDIRS=../ti-linux-firmware/

ビルドオブジェクトのコピー：Cortex-A53

#user@localhost:~$
cp -v ./CORTEXA/tispl.bin ./input/ ; \
cp -v ./CORTEXA/u-boot.img ./input/

Linuxカーネル

このスクリプトは、カーネル、モジュール、デバイスツリーバイナリをビルドし、デプロイディレクトリにコピーします。

ダウンロード：

#user@localhost:~$
git clone https://github.com/RobertCNelson/arm64-multiplatform ./kernelbuildscripts
cd kernelbuildscripts/

v6.14.x-arm64-k3（6.14.x）の場合は、以下のとおりです。

#user@localhost:~/kernelbuildscripts$
git checkout origin/v6.15.x-arm64-k3 -b tmp

ビルド：

#user@localhost:~/kernelbuildscripts$
./build_kernel.sh

ルートファイルシステム

Debian 12

ユーザー	パスワード
debian	temppwd

ダウンロード：

#user@localhost:~$
wget -c https://rcn-ee.com/rootfs/eewiki/minfs/debian-12.11-minimal-arm64-2025-05-28.tar.xz

検証：

#user@localhost:~$
sha256sum debian-12.11-minimal-arm64-2025-05-28.tar.xz

#sha256sum output:
1c1683ff874a0efe130a924de67362171422132a8f5aeacc3db9214bcadcbcd2  debian-12.11-minimal-arm64-2025-05-28.tar.xz

解凍：

#user@localhost:~$
tar xf debian-12.11-minimal-arm64-2025-05-28.tar.xz

カーネルとルートファイルシステムのインストール

新しいユーザーを支援するために、カーネルのバージョンは日々変更される可能性があります。このページに掲載されているカーネルのビルドスクリプトは、どのカーネルバージョンがビルドされたかのヒントを提供します。

-----------------------------
Script Complete
eewiki.net: [user@localhost:~$ export kernel_version=5.X.Y-Z]
-----------------------------

この「export kernel_version=5.X.Y-Z 」を自分のビルド/デスクトップ環境に表示されている通りにコピーして貼り付け、Enterキーを押すと、後で使用する環境変数が作成されます。

export kernel_version=5.X.Y-Z

genimageを使ってルートファイルシステムを作成

マイクロSDと直接インターフェースするのではなく、genimage （https://github.com/pengutronix/genimage）ツールを使ってsdcard.imgを生成するようになりました。

ホストパッケージの要件

#user@localhost:~$
sudo apt update ; \
sudo apt-get install -y dosfstools genimage mtools

genimageの作業ディレクトリの作成

#user@localhost:~$
sudo mkdir -p ./input/.rootfs

ルートファイルシステムのコピー

#user@localhost:~$
sudo tar xfvp ./debian-*-*-arm64-*/arm64-rootfs-*.tar -C ./input/.rootfs/
sync

初回起動時のカスタマイズの有効化

#user@localhost:~$
sudo cp ./input/.rootfs/etc/bbb.io/templates/sysconf.txt ./input/

テキストエディタで ./input/sysconf.txtを開き、以下のようなユーザー設定を変更します。

• user_name=
• user_password=
• hostname=

#user@localhost:~$
sudo nano ./input/sysconf.txt

extlinux.confの設定

#user@localhost:~$
sudo sh -c "echo 'label Linux' > ./input/extlinux.conf"
sudo sh -c "echo '    kernel /Image.gz' >> ./input/extlinux.conf"
sudo sh -c "echo '    fdtdir /' >> ./input/extlinux.conf"
sudo sh -c "echo '    append console=ttyS2,115200n8 earlycon=ns16550a,mmio32,0x02860000 root=/dev/mmcblk1p2 ro rootfstype=ext4 rootwait net.ifnames=0' >> ./input/extlinux.conf"

カーネルイメージのコピー

カーネルイメージ：

#user@localhost:~$
sudo cp -v ./kernelbuildscripts/deploy/${kernel_version}.Image ./input/Image.gz

カーネルDevice Treeバイナリのコピー

#user@localhost:~$
sudo mkdir -p ./input/dtbs/
sudo tar xfv ./kernelbuildscripts/deploy/${kernel_version}-dtbs.tar.gz -C ./input/dtbs/
sudo cp -v ./input/dtbs/ti/k3-am6232-pocketbeagle2.dtb ./input/k3-am6232-pocketbeagle2.dtb

カーネルモジュールのコピー

#user@localhost:~$
sudo tar xfv ./kernelbuildscripts/deploy/${kernel_version}-modules.tar.gz -C ./input/.rootfs/usr/

ファイルシステムテーブル（/etc/fstab）

#user@localhost:~/$
sudo sh -c "echo '/dev/mmcblk1p2  /  auto  errors=remount-ro  0  1' >> ./input/.rootfs/etc/fstab"
sudo sh -c "echo '/dev/mmcblk1p1  /boot/firmware  vfat user,uid=1000,gid=1000,defaults 0 2' >> ./input/.rootfs/etc/fstab"

パーティションのサイズの確認

ルートファイルのパーティションのサイズを確認します。これを使用して、以下のシーク値を変更し、サイズを微調整することができます。

#user@localhost:~$
sudo du -sh ./input/.rootfs/

rootfs.ext4の作成

#user@localhost:~$
sudo dd if=/dev/zero of=./input/rootfs.ext4 bs=1 count=0 seek=1600M
sudo mkfs.ext4 -F ./input/rootfs.ext4 -d ./input/.rootfs/

genimageでsdcard.imgの作成

マイクロSDと直接インターフェースするのではなく、
genimage（https://github.com/pengutronix/genimage）ツールを使ってsdcard.imgを生成するようになりました。

genimage.cfgファイルの作成

#user@localhost:~$
nano genimage.cfg

#genimage.cfg
image boot.vfat {
        vfat {
            files = {
                    "tispl.bin",
                    "u-boot.img",
                    "Image.gz",
                    "sysconf.txt",
            }
            file tiboot3.bin {
                    image = tiboot3-am62x-hs-fs-evm.bin
            }
            file ti/k3-am6232-pocketbeagle2.dtb {
                    image = k3-am6232-pocketbeagle2.dtb
            }
            file extlinux/extlinux.conf {
                    image = extlinux.conf
            }
        }
        size = 256M
}
image sdcard.img {
        hdimage {
        }
        partition u-boot {
                partition-type = 0xC
                bootable = "true"
                image = "boot.vfat"
        }
        partition rootfs {
                partition-type = 0x83
                image = "rootfs.ext4"
        }
}

genimage.cfgでgenimageの実行

#user@localhost:~$
sudo genimage --rootpath `mktemp` --config genimage.cfg

genimageの出力

sdcard.imgは、rpi-imager（https://github.com/raspberrypi/rpi-imager）、 またはお好みのイメージ書き込みソフトウェアを使用してマイクロSDにフラッシュできます。

#user@localhost:~$
tree images/
images/
└── sdcard.img

1 directory, 1 file

最終的な微調整（rootfsパーティションの拡張）

ドライブ上の使用可能なスペースを確保するために、rootfsパーティションを拡張します。

パーティションテーブルのパーティションを拡張するためgrowpartを使用

sudo growpart /dev/mmcblk1 2

voodoo@eewiki:~$ sudo growpart /dev/mmcblk1 2
CHANGED: partition=2 start=524289 old: size=3276800 end=3801088 new: size=61809630 end=62333918

最初のリブート

sudo reboot

既存のファイルシステムを拡大するために、resize2fsを使用

sudo resize2fs /dev/mmcblk1p2

voodoo@eewiki:~$ sudo resize2fs /dev/mmcblk1p2
resize2fs 1.47.0 (5-Feb-2023)
Filesystem at /dev/mmcblk1p2 is mounted on /; on-line resizing required
old_desc_blocks = 1, new_desc_blocks = 4
The filesystem on /dev/mmcblk1p2 is now 7726203 (4k) blocks long.

二度目のリブート

fsckが起動時にパーティションをチェックするため、この最後の再起動にはしばらく時間がかかります。

sudo reboot

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