質問：
深度座標系と色座標系の原点はどこにあり、互いにどのように関係していますか？
| メーカー品番 | 82635DSD405 |
|---|---|
| DigiKey品番 | 2311-82635DSD405-ND |
| メーカー | Intel RealSense |
| 商品概要 | REALSENSE DEPTH CAM D405 W/CABLE |
| データシート | ここをクリック |
| サプライヤの 製品ページ |
Depth Camera D405 – Intel® RealSense™ Depth and Tracking Cameras |
Intel® RealSense™デプスカメラD405は、Intel® RealSense™デプスモジュールD401を利用しています。同じデータシートに両製品の仕様が記載されています。
下記の図をご覧になる際には、次の点に留意して下さい。
- Z’ = 深度始点から製品のフロントガラスまでの距離
- Z = 製品のフロントガラスから物体までの距離 + Z’
Z’の値を求めるには
以下の表では、D405におけるZ’は-3.7mmと記載されています。
覚えておいてください
Zを計算することとZ’を計算することとは異なることに留意してください。
XおよびYの値を求めるには
覚えておいてください
カメラの正面を直接見ている場合、撮像素子は右側にあり、製品から見た場合、左側が撮像素子となります。
Zの最小値を求めるために
この値は、お客様がアプリケーションで使用する解像度によって異なります。
| 最小Z深度 D401/D405 | |
|---|---|
| 解像度 | 最小Z（mm） |
| 1280 x 720 | 100 |
| 848 X 480 | 70 |
| 640 x 480 | |
| 640 x 360 | 55 |
| 480 x 270 | 45 |
| 424 x 240 | 40 |
D405は、理想的には7cmから50cmまでの範囲で動作し、7cmにおいて、1mm未満の最小物体検出が可能です。
カラーマップとの関連性
- RGBから深度へのハードウェア同期は、すべてのストリームについてフレームレートが同じ場合のみサポートされます。
- 深度とRGBとを同時にストリーミングするには、色の解像度を深度の解像度と同じ値（またはより高く）に設定することをお勧めします。
- USB 2.0では、帯域幅の制約により、可能な解像度/フレームレートの組み合わせのうち一部しかサポートされません。最大同時ストリームの構成は次のとおりです。
a. 深度：640 x 480 @ 15FPS；撮像素子：640 x 480 @ 15FPS；RGBカメラ：640 x 480 @ 30FPS
b. 深度：480 x 270 @ 60FPS；撮像素子：480 x 270 @ 60FPS；RGBカメラ：424 x 240 @ 30FPS
c. 深度：848 x 480；撮像素子：848 x 480；RGBカメラ：1280 x 720 @ 10FPS
注：
- 深度と色は同じUVCインターフェースに対してマッピングされます。
- USB 3.1デバイスのエニュメレーションを確実に行うには、ケーブルをD400カメラに最初に接続し、その後、ホストシステムのポートに挿入します。
- USBの相互運用性に関する情報は、ホワイトペーパー「USB Interoperability Testing for Intel® RealSense™ Cameras」を参照してください - USB Interoperability Testing for Intel® RealSense™ Cameras – Intel® RealSense™ Depth and Tracking Cameras