增量式 和 絕對式 是兩種主要的編碼器類型，所有版本均源自於此。
增量式
最受歡迎。使用兩個或以上參考點，能夠根據當前位置追踪方向和旋轉速度。其中一些編碼器擁有“索引”（有時稱為“編碼器索引、標記通道、零脈衝或索引通道”），用於復位編碼器和提供單個絕對位置參考。
絕對式
每個位置的唯一輸出代碼，不使用增量式中涉及的參考點。
其他基於這類編碼器的其他編碼器類型包括光學式、機械式和磁性。
光學式
所有編碼器中最為流行的版本，典型的增量式，使用光來檢測位置。
機械式
機械增量式，通常會提供觸覺反饋。
磁性
典型的增量式，通常採用集成芯片形式，有時則採用傳動軸式，使用內部或外部磁鐵來檢測位置。
下圖展示了各自的特點：
