エンコーダにはインクリメンタル形とアブソリュート形の2種類があり、すべてのバージョンはこの
2種類をベースにしています。
インクリメンタル形
最も一般的なものです。2つ以上の基準点を使用し、現在位置から方向と回転速度を追跡することができます。これらの中には、エンコーダの原点復帰と単一の絶対位置基準を提供するために使用される「インデックス」（「エンコーダインデックス、マーカチャンネル、ゼロパルス、インデックスチャンネル」と呼ばれることもあります）を持っているものもあります。
アブソリュート形
インクリメンタル形のような基準点を使用せず、各位置に固有の出力コードを使用します。
この他に、上記2つの形に基づく、光学式、機械式、磁気式のエンコーダがあります。
光学式
エンコーダの中で最も普及しているバージョンです。一般的にはインクリメンタル形で、光を用いて位置を検出します。
機械式
機械的なインクリメンタルタイプで、一般にタクタイルフィードバックが得られます。
磁気式
一般的にインクリメンタル形で、通常はチップ一体型ですが、シャフト型の場合もあり、内部または外部の磁石を使って位置を検出します。
エンコーダー技術の利点・欠点の比較
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CUIエンコーダ用シリアルプロトコルの選択肢
容量性エンコーダー、磁気エンコーダー、光学エンコーダー - 技術比較