この投稿では、Bosch SensortecのBMI088加速度計/ジャイロとBMM150を使ったクォータニオン（四元数）データの計算に関するご質問にお答えします。
BMI088加速度計/ジャイロとBMM150マグデータからクォータニオンデータを計算するためのサンプルソースコードまたは方程式はありますか？ BNO055のようなものでできるように、クォータニオンデータをこれらのチップから直接読み取ることができるようには見えません。
BNO055には独自のセンサフュージョンソフトウェアが含まれており、ライブラリがソースコードで利用できるかどうか、そしてそれらの期待される性能がどれほどかは私には分かりません。いずれにしても、センサフュージョンアルゴリズムはリアルタイムで実行する必要があり、同じMCUで（特にRTOSが使用されていない場合）並行アプリケーションを実行すると簡単に破損します。したがって、振動の堅牢性が必須でない限り、BNO055をお勧めします。
BNO055と言えば、このチップは基本的にBMI088とBMM150の組み合わせで、クォータニオンとオイラー角のデータも出力しますか、それともBNO055の代わりにBMI088/BMM150の組み合わせを使用する正当な理由がありますか？
BNO055は、実際にはBMI055 + BMM150 + Atmelマイクロコントローラの組み合わせです。ジャイロスコープと磁力計は同じですが、BMI088の加速度計には、帯域幅を制限する機械的な振動減衰が含まれています。
すべての情報は、Bosch Sensortec’s Forumから提供されました。