步進馬達 (Stepper Motor) 驅動技術：全步級 (Full-Step)、半步級 (Half-Step) 和微步級 (Micro-step) 驅動模式
本文將介紹「半步級驅動」。
半步級驅動
原理
半步級驅動在全步級驅動的基礎上，在二相激磁之間的轉換過程中插入一個額外的電流狀態，使每個磁極對的轉子位置數加倍至八個。這使得步級驅動減半，並提高了位置解析度。馬達驅動器透過在單相和二相激磁之間交替實現這種半步級驅動特性。
如上圖所示，兩個線圈的電流倍數在八個半步級驅動狀態下變化。與全步級驅動相比，電流轉換更頻繁、更精確，從而可以實現更小的步長。
性能優勢與局限性
- 優點：
在一定程度上降低了位置過衝、振動和噪音。
低速時略微增加旋轉扭矩。- 局限性：
由於位置跳變相對較大，旋轉並非完全平穩，尤其是在低速時。
這促使人們需要更精細的控制方法，例如微步控制。
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